Täckning med kon

I första vyn visas här ett vägnät i rött. Vi har underrättelser om att en bil kan befinna sig på något av de gula segmenten av vägarna. Uppgiften är att hitta bilen med hjälp av en nedåttittande kamera från en helikopter. Den anda vyn visar kamerans synfält om helikoptern befinner sig i ett origo. Frågan är nu, var kan helikoptern befinna sig, om den skall täcka det vita området med sitt kamerasynfält. Svaret visa i nästa vy. Det är en upp och nervänd grön kon. Om helikoptern är på högre höjd, så har den större frihet i horisonalled, men det finns en lägsta höjd, där dess frihet är liten. Troligtvis vill man nu flyga till en punkt i konbottnen.

Relationsnätet visas i följande figur:



Man skapar först en skärm av ett "fotavtryck" Footprint och ett avstånd, Dist, från origo. Sedan bildar man konvexa höljet mellan denna skärm, Screen, och origo. Detta blir en kon, som representerar kamerans synfält. Sedan gör man först så att man flyttar mängden av bilpositioner, kallad Places, så att den får plats i konen. Resultatet är D. Men egentligen skall vi göra det omvända, flytta konen, så att den täcker Places. Därför bildar vi PosC = Origo - D. Den frihängande noden Frame rymmer tre koordinataxlar, som vi använder för att markera origo, där vi först har placerat helikoptern.

Starta programmet här. Stega fram med RETURN-knappen. Återgå genom att klicka på "tillbaka":


tillbaka