I första vyn visas här ett vägnät i rött. Vi har
underrättelser om att en bil kan befinna sig på
något av de gula segmenten av vägarna. Uppgiften
är att hitta bilen med hjälp av en nedåttittande
kamera från en helikopter. Den anda vyn visar
kamerans synfält om helikoptern befinner sig i ett
origo. Frågan är nu, var kan helikoptern befinna
sig, om den skall täcka det vita området med
sitt kamerasynfält. Svaret visa i nästa vy. Det
är en upp och nervänd grön kon. Om helikoptern är på högre
höjd, så har den större frihet i horisonalled, men
det finns en lägsta höjd, där dess frihet är liten.
Troligtvis vill man nu flyga till en punkt i konbottnen.
Relationsnätet visas i följande figur:
Man skapar först en skärm av ett "fotavtryck" Footprint
och ett avstånd, Dist, från origo. Sedan bildar man
konvexa höljet mellan denna skärm, Screen, och origo.
Detta blir en kon, som representerar kamerans synfält. Sedan
gör man först så att man flyttar mängden av bilpositioner,
kallad Places, så
att den får plats i konen. Resultatet är D. Men egentligen
skall vi göra det omvända, flytta konen, så att den täcker
Places. Därför bildar vi PosC = Origo - D.
Den frihängande noden Frame rymmer tre koordinataxlar,
som vi använder för att
markera origo, där vi först har placerat helikoptern.
Starta programmet här.
Stega fram med RETURN-knappen. Återgå genom att klicka
på "tillbaka":